Çin Bilimler Akademisi Otomasyon Enstitüsü Ekibi, HIZLI Lazer Hedef Bakım Robotu Geliştirdi

Geçtiğimiz günlerde Ulusal Anahtar Araştırma ve Geliştirme Programı (NKRDP) projesi "Temel Bilim Altyapısı için HIZLI İşletme ve Bakım Robot Sistemi" Bilim ve Teknoloji Bakanlığı'nın (MOST) kabulünü geçti. Otomasyon Enstitüsü, Çin Bilimler Akademisi ve Çin Bilimler Akademisi Ulusal Astronomi Gözlemevi'nin Jing Fengshui grubu, Guizhou Radyo Astronomi Gözlemevi, dönüm noktası niteliğindeki başarılardan biri olarak yansıtıcı yüzey lazer hedef bakım robotunu ortaklaşa geliştirdi ve lazeri verimli bir şekilde tamamlayabildi. hedef temizleme, sökme ve değiştirme görevlerini, "Çin Gözü" için işletme ve bakım desteği sağlamak üzere lazer hedefinin tam otomatik bakımı üzerinde FAST yansıtıcı yüzeyini başarıyla gerçekleştirdi. "Çin Sky Eye" için işletme ve bakım garantisi sağlayın.
Beş yüz metre açıklıklı küresel radyo teleskopu (FAST), dünyadaki en büyük tek açıklığa ve en yüksek gözlem hassasiyetine sahip radyo teleskopudur. FAST'ın, tıpkı yansıtıcı yüzeyin "gözleri" gibi kontrol sisteminin önemli bir parçası olan yansıtma yüzeyine dağılmış, düzenli olarak bakımı ve değiştirilmesi gereken 2.225 lazer hedefi bulunmaktadır. Ancak yansıtıcı yüzey, normal bir yetişkinin ağırlığını taşıması zor olan, yalnızca 1 mm kalınlığındaki alüminyum plakadan oluşur. Şu anda, yansıtıcı yüzey esas olarak, düşük bakım verimliliği, zayıf güvenlik ve büyük eğimli ortamlarda hedef hedeflerin bakımının zor olması gibi eksikliklere sahip olan manuel bakımı gerçekleştirmek için "mikro yerçekimi örümcek adam" a dayanmaktadır.
FAST yüzeyindeki karmaşık bakım ortamı için proje ekibi, geniş eğime sahip özel yüzey üzerinde çok yönlü hareket, karmaşık ortamda üç boyutlu ölçüm ve anormal cıvataların bağımsız olarak döndürülmesi ve vidalanması gibi teknik sorunların üstesinden geldi. yapılandırılmış ortam ve hedef bakım robotunun geliştirilmesini tamamladı. Robot sistemi bir bütün olarak hedef bakım yürütme sistemi, çok yönlü hareket platformu ve navigasyon sisteminden oluşmakta olup, yansıtıcı yüzey üzerinde çok yönlü yürüme, hedef konumunun hassas üç boyutlu ölçümü, eski hedefin sökülüp kavranması, montajı ve montajı gibi özelliklere sahiptir. yeni hedefin vidalanması vb. ile hedefin değiştirme ve temizleme görevlerini otonom olarak tamamlayabilir ve tam otomatik hedef bakım çalışmasını gerçekleştirebilir.
HIZLI yerinde bakımın güvenliğini sağlamak için proje ekibi üyeleri, yüksek eğimli yansıtıcı yüzeyin simüle edilmiş ortamı altında robot üzerinde uzun süreli hata ayıklama deneyleri gerçekleştirdi ve robotun mobil performansını ve hedef bakım performansını { {1}}derece aşırı eğim durumu. Guizhou Radyo Astronomi Gözlemevi'nin gerçek ortamında uyarlanabilir hata ayıklamanın ardından robot, yüksek riskli çalışma, düşük verimlilik sorunlarını güçlü bir şekilde çözecek olan FAST'ın yansıtıcı yüzeyindeki lazer hedefinin değiştirilmesi ve bakımına başarıyla uygulandı. Manuel bakım ve iklim koşulları altında gözlem kısıtlamaları, FAST'ın bakım operasyonunun verimliliğini ve güvenliğini büyük ölçüde artıracaktır.

(Solda) FAST'ın yansıtıcı yüzeyinde mikro yerçekimli örümcek adam (Sağ) FAST'ın yansıtıcı yüzeyinde Lazer hedefi.

FAST Lazer Hedef Bakım Robotu

FAST yansıtıcı yüzeyde robot testi

Ekip üyelerinin grup fotoğrafı, soldan sağa: Çin Bilimler Akademisi (NAO) Ulusal Astronomi Gözlemevi'nden Kıdemli Mühendis Jiang Zhiqian ve Araştırmacı Zhu Lichun, Araştırmacı Jing Fengshui, doktora öğrencisi Tao Rui ve Otomasyon Enstitüsü'nden doktora öğrencisi Fu Yichen Çin Bilimler Akademisi'nden (IAAS) ve Guizhou Radyo Astronomi Gözlemevi'nden (GRAS) Song Benning.